一个刚体在空间内有几个自由度？

经典的理论力学对刚体自由度是这样确定的，位置自由度3个，转动自由度2个，震动自由度1个。很多现在搞机器人的都将转动量分解到XYZ轴上，因此，他们除去震动自由度，说3位置，3转动为6个自由度，其实有一个是冗余的。当然，这是我们来确定三维空间中的位置的，如果要将这个点的自旋和震动都描述出来，还会适当增加自由度/约束。

匿名回答于2021-09-04 08:37:03