H矩阵全称
Denavit-Hartenberg Matrix。
D-H矩阵由4大部分构成，R-旋转矩阵，P-位置矩阵，O-透视矩阵，I-比例变换。 其中，n矩阵为相对坐标系x轴对于参考坐标系x轴的方向余弦。o矩阵为相对坐标系y轴对于参考坐标系y轴的方向余弦。a矩阵为相对坐标系z轴对于参考坐标系z轴的方向余弦。P为相对坐标系对于参考坐标系的位置向量。O为全为0的矩阵，I在一般情况下为，在相对坐标系对参考坐标系除了旋转之外还有长度变化的时候I值不为1，其值为变化后的长度与变化前的基准长度的比值。
匿名回答于2023-09-15 00:43:44
