PID=Uk+KP*【E(k)-E(k-1)】+KI*E(k)+KD*【E(k)-2E(k-1)+E(k-2)】
PID算法具体分两种：一种是位置式的 ，一种是增量式的。
PID的增量型公式：
PID控制器由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成。
其输入e (t)与输出u (t)的关系为
u(t)=kp(e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt) 式中积分的上下限分别是0和t
因此传递函数为：G(s)=U(s)/E(s)=kp(1+1/(TI*s)+TD*s)
其中kp为比例系数； TI为积分时间常数； TD为微分时间常数
匿名回答于2023-09-25 02:00:35
PID控制器的输出为：
u(t)=K
p
⋅e(t)+K
i
⋅∫
0
t
e(τ)dτ+K
d
⋅
dt
de(t)
其中，K
p
为比例增益，K
i
为积分时间常数，K
d
为微分时间常数。
在实际应用中，需要根据具体的被控对象的性质和性能指标要求来选择合适的 K
p
、K
i
和 K
d
，并对偏差 e(t) 进行预处理，以获得更好的控制效果。
匿名回答于2023-09-23 01:56:39
