查看机械手操作面板IO画面有无“允许合模”输出。如果没有，就是机械手安全保护，机械手系统不允许合模，检查机械手各臂上升限信号。如果设置了机械手到模外才能合模，检查机械手“型外”信号。
机械手操作面板IO画面有“允许合模”输出，这个可能就是信号传输出了问题。如果是时好时坏，最大可能性就是机械手继电器接触不良。
匿名回答于2022-08-31 16:15:21
