1. 关节坐标系（JCS）：关节坐标系是机器人各个关节旋转的坐标系，以机器人各个关节为坐标轴，描述机器人各个关节的角度。
2. 工具坐标系（TCP）：工具坐标系是机器人末端执行器的坐标系，以工具末端为坐标原点，描述机器人末端执行器在工作空间中的位置。
3. 基座坐标系（BCS）：基座坐标系是机器人安装的基座的坐标系，以基座为坐标原点，描述机器人整体在工作空间中的位置。
4. 世界坐标系（WCS）：世界坐标系是机器人所处的环境的坐标系，以环境的参考点为坐标原点，描述机器人在环境中的位置和姿态。
这四个坐标系在机器人的运动控制中都起着关键作用，通过坐标系的转换和计算，机器人可以精准地执行各种工作任务。
匿名回答于2023-09-20 08:50:10
